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la tente de réunion doit sortir… au milieu de tous les camps

Cela signifie que la tente de réunion doit être portée par les Lévites au milieu des tribus comme ils voyagent.

Ils doivent sortir

"Ils" se rapportent aux douze tribus.

par sa bannière

Chaque homme n'a pas sa bannière personnelle; il s’agit plutôt de la bannière appartenant à sa tribu. AT: «par la bannière de sa tribu» (voir: Synecdoche )